庫卡機(jī)器人維修

kuka百度機(jī)器人常見問題及解決方案

Kuka機(jī)器人常見問題及解決方案1開機(jī)坐標(biāo)系無效

世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn)，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動(dòng)，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng)，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇丄具。解決方案:配置？當(dāng)前工具/基坐標(biāo)?工具號(hào)？1

2專家登陸

一般情況，開機(jī)后我們要編輯程序時(shí)，首先我們要登陸專家級(jí)別，有助于我們操作。

解救方案:配置?用戶組?專家？登陸?密碼kuka?登陸

3設(shè)置END

新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn)，我們要設(shè)置終點(diǎn)。解決方案:配置?雜項(xiàng)?編輯器？定一行DEF

4程序笫一條設(shè)置為home位置

編輯程序時(shí)，第一條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。

□手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)

出我們在測試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。

在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）解決方案:顯示?輸入/輸出端?數(shù)字輸出端?按住驅(qū)動(dòng)?數(shù)（關(guān)閉或者打開）

66D鼠標(biāo)失效

系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng)，從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示I變?yōu)榫G色即可。

7從電腦中拷貝程序

電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。

解決方案:專家登陸后？按\um（此時(shí)顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來）?CTRL（2）+Esc?電腦C盤?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program8機(jī)器人保護(hù)

當(dāng)機(jī)器人撞車后，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作，此時(shí)我們無法操作機(jī)器人，這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

解決方案:配置?輸入/輸出端？外部自動(dòng)？允許運(yùn)動(dòng)?把5改成1025?此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5即可。9下列悄況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。

10程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s,加速度1%機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20%或者］

0%直線移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s,加速度70%

3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷輸出信號(hào)：

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